項目背景：

傳統(tǒng)的有軌移動裝置搭載機械臂的方式工作路徑單一且工作范圍有限。客戶需求一種AGV，可搭載機械臂在實驗室內(nèi)任意方向移動，以減少設(shè)備投入，降低維護和管理成本。

解決方案：

航發(fā)提供了2臺OmniTurtle車型AGV，承載能力100kg，輪系采用4組麥克納姆輪+4組全主動輪，搭載節(jié)卡ZU7協(xié)作機械臂，可在實驗室內(nèi)任意方向移動。采用擺式懸掛結(jié)構(gòu)，擺軸上兩側(cè)設(shè)置擺動機械限位，限制最大擺動角度，保證AGV不會側(cè)傾。選用直流無刷伺服電機及驅(qū)動器，采用直流供電，無逆變器系統(tǒng)可提高能源轉(zhuǎn)換率，減少故障率。